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《第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集(19th CCSSTA 2018)》2018年
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A Novel Line Segments Extraction Algorithm Based on DBSCAN Method

王纪凯  Chen Zong-hai  
【摘要】:Line-segment extraction from a single observation is an important issue for mobile robot implementing SLAM in structured environment.This paper proposes a novel line-segment extraction algorithm which is carried out in three steps:First,detect breakpoints and segment the laser data.Second,calculate the orientation angle of two adjacent points in each segmentation according to sample order and cluster the orientation angle set using DBSCAN method.Third,establish the correspondence between points and line-segments and extract line-segments.The clustering procedure enables our method to extract breakpoints and corners precisely.The experimental results have shown that our method can handle the uncertainty of observation and extract line-segments with high accuracy and robustness.

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