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《第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集(19th CCSSTA 2018)》2018年
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V3并联机器人的时间最优轨迹规划研究

张志豪  李秀文  廖斌  楼云江  
【摘要】:V3机器人是一类特殊的并联机器人,本文研究V3并联机器人在拾放操作中的时间最优轨迹规划,为此对其进行了运动轨迹规划和速度规划。首先,通过S形曲线加速的约束计算出所需要的时间;然后,根据机器人在工作空间中的不同位形,为了避开奇异位形而采用B样条曲线再次进行规划,从这两种时间中选择耗时最短的;最后,又将V3并联机器人在标准直线拾放操作轨迹上所耗时间于Quattro 650机器人的最短运行周期相比,发现前者比后者还要快10 ms。
【作者单位】:哈尔滨工业大学(深圳)
【分类号】:TP242

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