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《第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集(19th CCSSTA 2018)》2018年
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一主多从遥操作协同分布式控制器设计与一致性仿真

宋娇娇  王军  刘斯怡  
【摘要】:针对一主多从遥操作系统,本文通过建立动力学模型,选用双边PD控制法,设计了分布式控制器,给出了使系统稳定的充分条件,并利用李雅普诺夫稳定性定理进行了证明。在选取使系统稳定的参数条件下,通过数值仿真,分别对从机器人个数相同而拓扑方式不同以及从机器人个数不同的两种情况进行比较,分析了从机器人的一致性行为,实现了对从机器人的协同控制,验证了所设计控制器的有效性与合理性。
【作者单位】:南京理工大学先进发射协同创新中心
【分类号】:TP242

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