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激光数据特征提取与学习方法

王纪凯  王鹏  张启彬  陈宗海  
【摘要】:移动机器人对环境的观测数据是其探索环境的关键,其蕴含的特征能够在一定程度上反映环境的几何特征。本文模拟人脑的特征提取与学习过程,定义了二维激光数据的特征表示,基于提出了主要特征和次要特征概念,描述了特征的联想和学习过程,提出了一种新的特征提取方法。机器人二维地图数据处理的实验结果表明,该方法能够有效处理观测数据中的不确定性信息,精确提取环境特征。

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