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《第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集》2011年
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基于环境剖分的移动机器人层次地图

李书杰  韩盛  陈宗海  
【摘要】:移动机器人环境模型的选取是移动机器人导航中关键问题之一,其决定了系统如何存储、利用和获取知识以及路径规划等算法的复杂度。拓扑和度量信息相结合的混合型地图是目前环境模型的研究趋势。以模拟人类智能对环境的表达方法为出发点,提出了一种新的移动机器人层次地图,用三个层次来组织空间中的拓扑和度量信息,模拟了人类高层定性推理和底层定量执行的智能行为。

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