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《第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集》2011年
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移动机器人定位方法研究综述

王鹏  李书杰  陈宗海  
【摘要】:移动机器人定位作为机器人研究领域中最基本的问题,已被广泛研究并提出了大量的定位方法,根据不同定位方法应用的数理基础,将定位方法总结为基于贝叶斯滤波理论的方法、基于模糊理论的方法和基于灰色定性理论的方法三类,介绍了不同方法的具体实现算法,并对算法的原理及性能做了分析和对比,提出了三种方法的制约因素。最后对移动机器人定位领域的研究前景做了展望。
【作者单位】:中国科学技术大学自动化系
【基金】:国家自然科学基金项目(61075073)
【分类号】:TP242

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 张弦;苏志远;;自主移动机器人定位技术研究综述[J];机电产品开发与创新;2010年02期
2 张文玲;朱明清;陈宗海;;基于强跟踪UKF的自适应SLAM算法[J];机器人;2010年02期
3 王晓娟;王宣银;;基于模糊卡尔曼滤波的移动机器人定位研究[J];计算机工程与应用;2011年02期
4 徐海伟;殷波;徐涛;;基于模糊自适应卡尔曼滤波的移动机器人定位方法[J];计算机应用研究;2009年08期
5 方正;佟国峰;徐心和;;基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究[J];控制与决策;2006年08期
6 段家庆;陈宗海;罗杨宇;李成荣;;基于灰色定性理论的移动机器人地图创建[J];控制与决策;2009年10期
7 吴庆祥,Bell David;可移动机器人的马尔可夫自定位算法研究[J];自动化学报;2003年01期
8 刘仲民;李战明;;基于模糊神经网络的双目视觉定位系统研究[J];计算机工程与设计;2010年03期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王卫华;移动机器人定位技术研究[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 程娅荔;基于扩展卡尔曼滤波的同时定位与地图构建算法研究[D];中国海洋大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郑太雄;李锐;;露天煤矿下多机器人协同煤矿搬运方法研究[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2009年05期
2 罗胜;;吸尘机器人的现状及其智能系统的若干关键技术[J];传感器与微系统;2007年11期
3 胡永浩;王养柱;赵启兵;;SINS静基座初始对准的超球体采样STFUKF算法[J];电光与控制;2012年04期
4 高业坤;朱劲;蒋平;;分布式视觉机器人导航中的定位算法研究[J];电脑知识与技术;2008年28期
5 邱燕;林海波;董树亮;仪垂杰;;应用差分GPS实现小麦精播机器人定位[J];单片机与嵌入式系统应用;2011年10期
6 耿小飞;毛丽民;庄梦秋;夏德伟;;中型组足球机器人全场定位系统的研究[J];常熟理工学院学报;2012年10期
7 赵利强;罗达灿;王建林;于涛;;自适应强跟踪容积卡尔曼滤波算法[J];北京化工大学学报(自然科学版);2013年03期
8 马献德;陈强;孙振国;张文增;;具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人[J];焊接学报;2012年08期
9 张萌;陈恳;;在线提高卡尔曼滤波跟踪精度的参数研究[J];计算机工程与应用;2012年29期
10 杨帆;王浩;;基于改进卡尔曼滤波的RoboCup3D定位研究[J];黄山学院学报;2012年05期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 赵汝祺;赵祚喜;赵汝准;;基于多项式卡尔曼滤波算法的车辆定位试验研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
2 王鹏;李书杰;陈宗海;;基于概率灰数的移动机器人推理与定位[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
3 韩盛;李书杰;陈宗海;;移动机器人导航的信息融合技术分析与展望[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
3 李慧;智能居住环境学习和控制策略研究[D];山东大学;2011年
4 蔡云飞;多机器人协作定位及系统架构研究[D];南京理工大学;2011年
5 陈溟;足球机器人彩色图像对光照不变性研究[D];中国海洋大学;2011年
6 王文忠;新型自主研磨作业机器人系统的研究[D];吉林大学;2011年
7 王卫华;移动机器人定位技术研究[D];华中科技大学;2005年
8 于金霞;移动机器人定位的不确定性研究[D];中南大学;2007年
9 王璐;未知环境中移动机器人视觉环境建模与定位研究[D];中南大学;2007年
10 刘斐;应用于足球机器人的彩色全向视觉关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 柴红霞;移动机器人在SLAM中数据关联方法的研究[D];大连理工大学;2010年
2 马道明;AGV视觉导航系统的研究[D];昆明理工大学;2010年
3 赵锦丽;ZMP算法的四足步行机器人的步态规划与平衡控制[D];浙江工商大学;2011年
4 张晓东;基于蒙特卡罗算法的移动机器人自定位技术研究[D];沈阳理工大学;2011年
5 杜方芳;基于视觉的粒子滤波目标跟踪算法及其在移动机器人中的应用[D];杭州电子科技大学;2009年
6 黄超;模块化移动机器人控制系统及运动算法的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 颜世博;未知环境中移动机器人自定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
8 尹红娟;基于改进摄像机标定的移动机器人视觉定位研究[D];燕山大学;2012年
9 秦玉鑫;移动机器人组合导航系统研究与设计[D];昆明理工大学;2011年
10 张振宇;崎岖地面移动机器人运动与估计关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 俞竹青,那须康雄;室内移动机器人超声传感器导航网络分布研究[J];传感器技术;2003年11期
2 陈小宁;黄玉清;杨佳;;多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用[J];传感器与微系统;2008年06期
3 张祥德,牛纪祥,董再励;自主移动机器人三角定位的路标优化[J];东北大学学报;2004年01期
4 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
5 厉茂海;洪炳熔;蔡则苏;;一种新的移动机器人全局定位算法[J];电子学报;2006年03期
6 孟庆春,齐勇,张淑军,杜春侠,殷波,高云;智能机器人及其发展[J];中国海洋大学学报(自然科学版);2004年05期
7 赵翊捷,陈卫东;基于地图的移动机器人定位技术新进展[J];上海交通大学学报;2002年10期
8 孟凯,孙茂相,孙金根;基于主动路标的全方位移动机器人定位系统[J];沈阳工业大学学报;2000年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王磊;全区域覆盖移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)技术的研究[D];南京理工大学;2005年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 冯加宁;关于移动机器人定位系统的研究——基于多传感器的机器人定位技术[J];机器人;1992年01期
2 傅思遥;潘秀琴;赵悦;;一种基于室内环境无线传感器网络的移动机器人定位法[J];中央民族大学学报(自然科学版);2009年01期
3 卢惠民;张辉;郑志强;;基于视觉的移动机器人自定位问题[J];中南大学学报(自然科学版);2009年S1期
4 房芳,马旭东,戴先中;基于霍夫空间模型匹配的移动机器人全局定位方法[J];机器人;2005年01期
5 章小兵;宋爱国;唐鸿儒;;一种主要基于多超声波传感器定位的新方法[J];制造业自动化;2006年01期
6 庄燕滨;徐则中;;基于高维状态空间的移动机器人定位[J];电路与系统学报;2007年01期
7 房芳,马旭东,戴先中;基于霍夫空间模型匹配的移动机器人定位方法[J];制造业自动化;2004年09期
8 李剑,史水平,庄克玉;一种新颖的基于两个特征点的室内移动机器人定位方法[J];计算机测量与控制;2004年10期
9 郭彤颖;蔡安勇;郑春晖;;移动机器人导航与定位技术研究进展[J];科技广场;2008年07期
10 贺锋;秦晓丽;方勇纯;;一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法[J];模式识别与人工智能;2009年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
2 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
3 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
4 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
5 陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的?[N];科技日报;2008年
6 程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年
7 通讯员 刘言张婵;中国智能机器人将首现南极科考[N];科技日报;2007年
8 本报记者 刘艳荣;863科技大展机器人风头出尽[N];大众科技报;2001年
9 姜敏;我国智能机器人首赴南极科考[N];大众科技报;2007年
10 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 欧屹;特种地面移动机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2013年
3 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
4 马勇;多移动机器人路径规划研究[D];华中科技大学;2012年
5 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
6 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
7 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
8 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
9 张鑫;移动机器人导航中的轨迹跟踪与群集运动控制研究[D];长安大学;2012年
10 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
2 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
3 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
4 张弦;基于改进粒子滤波算法的移动机器人定位[D];北京邮电大学;2010年
5 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
6 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
7 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
8 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
9 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
10 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
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