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《2007系统仿真技术及其应用学术会议论文集》2007年
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混合线性/非线性联邦滤波算法及其在组合导航中的应用

尹建君  张建秋  
【摘要】:本文首先提出一种非线性(或/和非高斯)状态空间模型的联邦滤波算法,称为联邦粒子滤波(Particle Filtering,PF)算法.算法用 PF 作为子系统模型的状态估计器,当粒子数趋向无穷大时,全局状态估计值为各个子 PF 的状态估计值以对应的估计方差倒数归一化值为权重的加权和;本文进一步将联邦 PF 算法推广为更一般的混合线性/非线性联邦滤波算法,说明了现有联邦卡尔曼滤波(Kalman Filtering,KF)算法为之一个特例.全球定位系统/地形匹配导航(GPS/TAN)的仿真结果表明,本文提出算法的全局性能优于各子系统单独工作时的性能.
【作者单位】:复旦大学电子工程系 复旦大学电子工程系
【基金】:国家自然科学基金(60572023)
【分类号】:TN713;TN966

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