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《'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集》2003年
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基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制

陈卫东  王海涛  王洪瑞  
【摘要】:针对非线性不确定机器人的轨迹跟踪控制,提出一种模糊观测器方法来补偿机器人系统内部不确定性和外部扰动,并利用模糊滑模变结构控制方法来消除模糊观测器产生的逼近误差,从而保证了机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性。该控制方案实现了机器人系统在Lyapunov意义下的全局渐近稳定,保证了系统的跟踪误差趋于零。仿真实验结果证明了该控制算法的有效性。
【作者单位】:燕山大学电气工程学院
【基金】:河北省教委科技攻关资助项目(项目号:A393)
【分类号】:TP242;TP13

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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3 张文辉;齐乃明;李运迁;;基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制[J];国防科技大学学报;2010年06期
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中国重要会议论文全文数据库 前2条
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中国博士学位论文全文数据库 前4条
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中国硕士学位论文全文数据库 前7条
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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7 杨跃;基于ARM与Linux的排爆机器人系统设计[D];华南理工大学;2010年
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9 田晓华;基于LabVIEW的机器人声源定位系统设计[D];湖南大学;2010年
10 冯华山;基于Internet的远程控制机器人系统[D];西北工业大学;2004年
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