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《'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集》2003年
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复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究

周光明  陈宗海  胡玉锁  陈春林  
【摘要】:本文对未知环境下移动机器人如何安全、高效的进行探测这一问题进行了研究。使用推论栅格对环境进行建模,通过对障碍物周围的单元赋予较高的代价值,使得探测路径能够对障碍物保持一定的距离;在探测策略上则采用ξ-greedy搜索以提高效率。仿真结果表明该算法所得到的探测路径具有效率高、安全性较好等优点。
【作者单位】:中国科学技术大学自动化系
【分类号】:TP242

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