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《第四届中国卫星导航学术年会论文集-S9 组合导航与导航新方法》 2013年
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重力异常卡尔曼滤波匹配算法的改进

王伟  李姗姗  
【摘要】:重力异常卡尔曼滤波的基本思想是利用前一时刻潜器运动状态的估计值,依据系统方程得到观测时刻其状态预测值;再利用观测时刻在潜器航迹上观测的重力异常值以及从其周围重力异常图上读取的数据,对此时刻潜器的状态预测值进行修正,进而得到观测时刻潜器状态的最优估计值。本文研究了重力异常卡尔曼滤波匹配算法,并针对卡尔曼滤波可能存在滤波发散的问题,提出了渐消记忆自适应滤波方法;通过在滤波过程中设定一定的发散原则,对卡尔曼滤波进行干预,从而达到快速、实时、高效率的匹配效果。

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