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《第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法》2012年
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GPS/INS组合导航系统中一种改进的UKF算法

陈剑  孙金海  李金海  阎跃鹏  
【摘要】:在GPS(全球定位导航系统)/INS(Inertial Navigation System惯性导航系统)组合导航的数据融合中,常规UKF(Unscented Kalman Filter无味卡尔曼滤波器)由于计算量大,在实际应用中实时性难以保证。文中提出一种自适应UKF算法,该算法对UKF的采样方式以及状态方程处理做了相应的改进,在保证滤波精度的同时大大降低了系统的计算量。仿真数据结果表明,在先验噪声未知以及噪声时变的情况下,改进的自适应UKF算法能够提高系统的精度和稳定性。
【作者单位】:中国科学院微电子研究所
【基金】:国家高技术研究发展计划
【分类号】:V249.328

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【参考文献】
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