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GNSS/INS深组合系统实现架构与仿真

刘刚  郭美凤  崔晓伟  张嵘  
【摘要】:GPS和MINS系统间具有优势互补的特点,两者组合是实现连续、准确导航的有效方式。本文在总结深组合各种结构的基础上,给出深组合算法实现的架构,进一步讨论了INS误差模型、GNSS误差模型并给出了三种观测模型。给定特定轨迹,并使用卫星信号模拟器生成中频数据,验证深组合架构的可行性,软件仿真结果表明,在无惯导辅助的情况下,组合算法能克服载体10g加速度,定位误差在5m以内,速度误差在1m/s2以内。

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