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Robust unscented transformation based terrain-aided inertial navigation algorithm

【摘要】:The terrain altitude is non-linear with respect to the location in the map and the EKF based BITAN (BUAA Inertial Terrain Aided Navigation) algorithm is degraded under the situation of flat and rugged terrains or large initial position error. The degradation is tending to make the filtering algorithm divergence. In this paper, we proposed a robust Unscented Transformation (UT) filtering based TAN algorithm to account for these problems. The proposed method utilizes UT to approximate the probability density distribution of nonlinear function in the TAN system. In consequence, the local unobservable system caused by the measurement equation through terrain linearization is avoided. This algorithm is tested by using the real digital elevation model and flight data, and is compared with BITAN. Results show that the accuracy of the proposed algorithm is higher than BITAN, and the robustness of the system is improved.

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