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《第二届中国卫星导航学术年会电子文集》2011年
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基于抗差自适应估计的INS/GNSS组合导航算法

赵龙  
【摘要】:为克服多传感器信息融合时联邦Kalman滤波在系统噪声和测量噪声的统计信息不准确时所存在的局限性,研究了一种基于抗差自适应滤波的新型联邦滤波算法。该算法在建立可靠运动学模型的基础上,根据预测残差统计量来判断观测异常。在一定的置信度下,当检测到异常发生时,自适应地膨胀观测协方差阵膨胀使滤波器具有抗差性。通过在INS/GNSS组合导航系统中实验验证,表明基于抗差自适应滤波的新型联邦滤波精度高于传统的联邦Kalman滤波。

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