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《第二届中国卫星导航学术年会电子文集》2011年
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基于均值漂移的粒子滤波算法设计及其在导航数据处理中的应用

宫轶松  归庆明  李保利  张灵敏  
【摘要】:针对标准粒子滤波算法中存在的计算量大和粒子的权值退化的缺陷,本文将均值漂移(Mean-Shift,简称MS)算法和PF算法进行融合,设计基于均值漂移搜索算法的粒子滤波新算法。该新算法仍遵从粒子滤波算法的计算框架,基本原理是利用MS算法对粒子的聚类作用,将均值漂移思想融合到粒子滤波算法的重要性采样过程中,对粒子集进行确定性搜索,使每个粒子收敛于局部最优值,这样粒子的状态表示更接近真实的状态分布,因此只需较少的粒子数便可达到未嵌入MS的使用大量粒子数的粒子滤波状态估计的性能,从而在缓解粒子的权值退化的同时提高粒子滤波算法的实时性。大量的数值试验和对GPS/DR组合导航数据处理的结果验证了新方法的有效性。

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