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气压计辅助的GNSS/MEMS IMU系统抗多径自适应滤波

韩瑞  孙超  冯福伟  
【摘要】:本文提出了一种气压计辅助的抗多径自适应滤波技术,并在实时GNSS/MEMSINS组合导航系统中实现并测试。本文分析了卫星信号的多径误差在高度方向上投影的特点,通过对比相邻时刻气压高度的变化与GNSS系统高度变化实现多路径检测,并实时计算权值矩阵,通过对Kalman滤波的观测噪声协方差阵加权,实现自适应滤波,减小多路径干扰对组合系统数据融合精度的影响。实际车载测试表明,上述方法可将多径干扰对系统定位误差的影响减少约30%,使系统在多径情况下的动态定位精度优于3m(rms),三维姿态精度优于1度(rms)。

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