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城区环境下鲁棒定位算法

伍蔡伦  郑友泉  陆明泉  冯振明  
【摘要】:在城区环境下,不依赖于辅助的手段,获得定位结果面临两大困难:(1).由于信号非常微弱,接收机无法获得伪距等观测量导致无法获得定位结果;(2).接收机即使通过弱信号处理等增强措施,获得伪距等观测量,但是由于观测量误差较大,依然不能获得满足要求的定位结果。本文主要针对以上两个问,提出了各自的解决方案。解决方案如下:(1).由于当前接收机的所有观测量都是接收机进入到频率锁定,相位锁定,比特同步,帧同步,并获得周内秒计数以后,接收机才开始上报观测量,但是在城区环境下很难有4颗以上的卫星同时满足要求,因而无法实现定位。本文提出了一种解决方法,只要接收机进入到跟踪模式,即获得1毫秒以内的观测量即可实现定位。这样通过延长相干积分的方式,即使信号功率电平在解调门限以下,只要接收机能够跟踪信号,就可以获得定位结果。(2).如果接收机上报的观测量质量很差,导致定位结果偏差较大,本文提出了利用故障诊断的原理,对获得的伪距观测结果采用分段处理,这样非常有助于改进定位结果的质量。以上的算法采用实际采集的数据来证算法的有效性。数据为台湾MTK(联发科)公司提供的城区环境下实际采集的数据,包含各种复杂城区环境下的原始数据,以及观测量。经过本文提出的算法来进行处理,结果令人满意。

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