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《第一届中国卫星导航学术年会论文集(下)》2010年
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区间自适应Kalman滤波算法在GPS/INS组合导航中的应用

乐洋  何秀凤  
【摘要】:采用Kalman滤波获得最优解要求系统动力学模型和噪声统计参数精确已知,但由于外部环境的变化,系统自有的偏差导致系统模型和噪声统计参数具有不确定性。本文基于区间数学概念将GPS/INS组合系统的不确定参数区间化,提出一种带有不确定参数的自适应因子构造方法。将自适应因子在不确定参数区间中点处进行一阶泰勒展开再利用区间四则运算,获得了导航误差的上下界。采用自行研发的GPS/INS组合导航系统进行试验研究,结果验证了所提方法的正确性和有效性。
【作者单位】:河海大学土木工程学院
【分类号】:TN967.2;TN713

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【参考文献】
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