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《第一届中国卫星导航学术年会论文集(下)》2010年
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顾及线性化模型误差补偿的EKF改进算法

牟忠凯  隋立芬  张清华  甘雨  
【摘要】:扩展卡尔曼滤波(EKF)是解决非线性问题的有效方法,然而EKF采用级数展开将非线性问题转化为线性问题的过程中必然会引入线性化误差,针对EKF线性化所产生的线性化模型误差问题,使用非线性预测滤波对线性化所引起的模型误差进行预测,并将预测所得误差的统计特性考虑到标准EKF的解算过程中,使模型更趋于真实情况。最后,通过算例对改进的性能进行了验证,结果表明这种线性化模型误差补偿算法是有效的。
【作者单位】:信息工程大学 测绘学院
【分类号】:TN713

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
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3 曹轶之;隋立芬;范澎湃;;一种Kalman滤波系统误差及其协方差矩阵的半参数估计方法[J];测绘科学;2009年02期
4 范澎湃;隋立芬;黄贤源;;处理有色观测噪声的粒子滤波算法[J];测绘科学技术学报;2009年02期
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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5 张菊清;聂建亮;杨淑靖;;基于BP神经网络的地图数字化误差纠正[J];测绘科学;2008年03期
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10 黄观文;张勤;丁晓光;刘忠;;一种高精度GPS基线网平差及软件研制[J];测绘科学;2009年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 何正斌;聂建亮;吴富梅;;基于交互多模型的组合导航观测异常影响控制[A];第一届中国卫星导航学术年会论文集(下)[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
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4 王穗辉;变形数据处理、分析及预测方法若干问题研究[D];同济大学;2007年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 牟忠凯;卫星姿态确定的非线性滤波方法研究[D];解放军信息工程大学;2010年
2 丁文;基于小波和Kalman滤波的GPS数据去噪方法研究[D];东北大学;2009年
3 李忠良;基于神经网络的卡尔曼滤波算法研究[D];湖南工业大学;2011年
4 王爱兵;广域差分GPS用户端算法研究[D];解放军信息工程大学;2007年
5 钟暐;一种改进的卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用研究[D];中南大学;2009年
6 姜子运;电除尘控制器参数优化算法研究及应用[D];兰州交通大学;2010年
7 于占宝;基于嵌入式的农机辅助导航系统研究[D];黑龙江八一农垦大学;2012年
8 黄颖;气象数据质量控制系统的设计与实现[D];电子科技大学;2012年
9 赵瑞山;改进的Kalman滤波理论在地表变形预测中的应用[D];辽宁工程技术大学;2012年
10 刘淳;基于ARM-Linux嵌入式草籽喷播机导航系统模型研究[D];内蒙古农业大学;2013年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨元喜;;动态Kalman滤波模型误差的影响[J];测绘科学;2006年01期
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4 何海波,杨元喜;GPS动态测量连续周跳检验[J];测绘学报;1999年03期
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 高为广;自适应融合导航理论与方法及其在GPS和INS中的应用[D];中国人民解放军信息工程大学;2005年
【相似文献】
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1 张坤;芮国胜;张洋;;EMD-EKF方法研究[J];海军航空工程学院学报;2010年04期
2 荣思远;穆荣军;崔乃刚;;EKF容错滤波方法在磁测自主导航中的应用研究[J];电子学报;2006年12期
3 张路金;孙炜;;基于环境特征的机器人同时定位与地图创建[J];微计算机信息;2009年08期
4 李铫;刘文;刘朝晖;;基于粒子滤波器的非线性估计方法[J];现代电子技术;2009年04期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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2 陈翠;孙衢;王旭光;;基于EKF的感应电机无速度传感器控制系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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8 范炜;李勇;;一种基于天体观测的航天器自主导航方法[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
9 孙渊;王仕成;乔玉坤;张金生;蒲源;孙大为;王小兵;;SITAN算法在地磁辅助惯性导航中的应用研究[A];国家安全地球物理丛书(五)——地球物理与海洋安全[C];2009年
10 Araz DARBA;Karim SALAHSHOOR;;EKF and UKF-Based Estimation of a Sensor-Less Axial Flux PM Machine Under an Internal-Model Control Scheme Using a SVPWM Inverter[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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10 游江;基于解耦线性化的潜器推进感应电动机鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
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4 刘浩;基于EKF的电动汽车用锂离子电池SOC估算方法研究[D];北京交通大学;2010年
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8 王越;基于多普勒频率变化率的无源定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 史话;星图识别算法及空间飞行器姿态确定研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 张秋月;新型无源探测系统中的无源定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
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