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《卫星导航定位与北斗系统应用2012》2012年
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基于运动学模型辅助的车载导航系统

余恭敏  熊剑  郭杭  王吉旭  
【摘要】:针对车载GPS/INS组合导航系统在GPS失效时误差迅速发散问题,提出了一种基于运动学模型辅助的车载惯性导航方法。利用车辆运动学模型和非完整约束条件得到的车辆的虚拟位置和速度信息辅助惯性导航系统,以改善纯惯导误差迅速发散问题。仿真结果表明,该方法能在一定时间内将惯导系统误差抑制在一定范围内,可以作为GPS失效时有效辅助手段。

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