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《2011年全国通信安全学术会议论文集》2011年
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AUV SLAM and Closed Loop Research in Large Scale Environment

【摘要】:正This SLAM algorithm of Autonomous underwater vehicle(AUV)in large scale unknown underwater environment, employs the actual data collected by robot's sensors in marine detection,calculates the trajectory's uncertainty changes,localization deviation and features' distribution to verify the validity of the algorithm.It's turned out that the general trend of trajectory's uncertainty is increasing in no closed loop conditions(few features can be associated) and the distribution of point features is in line with the practical environment.Finally,we propose a test method based on the observed environmental features and permitted robot's localization deviation to detect the closed loop in navigation course,and experimental results prove its validity.

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 赵逢达;孔今富;;一种基于图像匹配的闭环检测方法[J];燕山大学学报;2008年02期
【共引文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李博;基于场景外观建模的移动机器人视觉闭环检测研究[D];重庆大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 邵妍;基于粒子滤波器的多机器人同时定位与地图创建问题研究[D];华南理工大学;2011年
2 王轩;具有双目视觉的球形机器人定位方法研究[D];北京邮电大学;2013年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴力心;微机仿SLAM网络模型模拟语言及其在矿业中的应用[J];中国矿业大学学报;1987年04期
2 陈白帆;蔡自兴;袁成;;基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法[J];机器人;2009年06期
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4 鞠纯纯;何波;刘保龙;王永清;;基于粒子滤波器的SLAM的仿真研究[J];系统仿真学报;2007年16期
5 丁帅华;陈雄;韩建达;;基于局部子图匹配的SLAM方法[J];机器人;2009年04期
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7 孔令富;吴培良;杨学永;;一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法[J];燕山大学学报;2011年03期
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10 王忠善;何欣;付亮亮;;基于超声测距特征提取的移动机器人EKF SLAM研究[J];光机电信息;2010年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;AUV SLAM and Closed Loop Research in Large Scale Environment[A];2011年全国通信安全学术会议论文集[C];2011年
2 Adizul Ahmad;Shoudong Huang;Jianguo Jack Wang;Gamini Dissanayake;;A New State Vector for Range-Only SLAM[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
3 ;A Hybrid SLAM method for service robots in Indoor Environment[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
4 ;Unscented H_∞ Filter based Simultaneous Localization and Mapping[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
5 温丰;柴晓杰;朱智平;董小明;邹伟;原魁;;基于新型人工路标系统的视觉SLAM算法研究[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 王宇韬;方勇纯;;鲁棒单目视觉SLAM系统研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
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8 黄漢邦;;智能型导览机器人[A];智能制造技术研发及应用——第十三届海峡两岸机械工程技术交流会论文集[C];2010年
9 张霖;赵祚喜;张智刚;俞龙;黄健;;基于激光测距传感器的SLAM方法研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
10 ;A Novel Path Planning Method Based on Certainty Grids Map For Mobile Robot[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前8条
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2 本报记者 刘菁菁;机器人总动员[N];计算机世界;2008年
3 陈循介;机器人——工厂自动化中的“超人”[N];机电商报;2009年
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6 记者李华;第11届青少年机器人竞赛拉开帷幕[N];山西科技报;2010年
7 特约撰稿 徐铮奎;手术机器人领医械创新潮流[N];医药经济报;2011年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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5 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
6 石杏喜;面向智能移动机器人的定位技术研究[D];南京理工大学;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵博;基于大地图的移动机器人高速高精度SLAM算法的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 时臻;用于SLAM的机器人系统的设计与实现[D];中国地质大学;2012年
3 宋沛;自主式水下机器人基于线特征的SLAM算法研究[D];中国海洋大学;2011年
4 柴红霞;移动机器人在SLAM中数据关联方法的研究[D];大连理工大学;2010年
5 苏立;室内环境下移动机器人双目视觉SLAM研究[D];西安理工大学;2010年
6 赵一路;移动机器人SLAM问题研究[D];复旦大学;2010年
7 黄先伟;基于多传感器信息融合的家用移动机器人SLAM系统的研究[D];广东工业大学;2013年
8 安山;移动机器人单目视觉SLAM中环路闭合检测问题研究[D];山东大学;2010年
9 彭晟远;基于激光测距仪的室内机器人SLAM研究[D];武汉科技大学;2012年
10 应鹏;室内机器人平台设计及SLAM研究[D];浙江大学;2010年
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