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《第十六届沈阳科学学术年会论文集(理工农医)》2019年
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双直线电机驱动H型平台交叉耦合同步控制器设计

苏普春  王丽梅  
【摘要】:直线电机驱动的H型运动平台系统在加工零件时,由于负载扰动、外部干扰和两电机安装的差异及机械耦合等原因,会造成单轴的跟踪误差以及双轴间的同步误差。针对此问题,本文采用欧拉-拉格朗日方程对H型运动平台进行数学建模,然后设计了一种基于位置环的非线性PID交叉耦合控制器,实现单轴跟踪误差和双轴同步误差的同时减小,以满足H型平台数控系统的高精度加工要求。仿真结果表明:与基于传统线性PID的同步控制器相比,所设计的控制系统能够有效提高H型平台的同步控制精度及鲁棒性。
【作者单位】:沈阳工业大学
【分类号】:TM359.4;TP273

【参考文献】
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【共引文献】
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【二级参考文献】
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10 陶绍源;网络化多轴运动控制系统中交叉耦合控制的研究[D];合肥工业大学;2015年
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