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《第十三届沈阳科学学术年会论文集(理工农医)》 2016年
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基于反演控制的直接驱动XY平台轮廓控制

孙伟  魏惠芳  马晴  
【摘要】:针对永磁直线同步电机直接驱动XY平台数控系统的负载扰动、任意加工曲线轮廓误差模型复杂及双轴参数不匹配会影响加工精度的问题,本文单轴采用具有渐近稳定性的反演控制设计了单轴位置控制器,两轴之间运用实时轮廓误差估计模型和交叉耦合控制进行轮廓控制器的设计,同时减小了跟踪误差和轮廓误差。根据Lyapunov定理证明所设计的控制系统具有全局稳定性。仿真结果表明,所设计的基于反演控制的直接驱动XY平台控制系统具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性。

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