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《第十二届沈阳科学学术年会论文集(理工农医)》2015年
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轮式机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制

刘后文  杨俊友  王硕玉  
【摘要】:针对参数不确定及存在未知外部扰动的移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应滑模控制器。建立不确定非线性运动学模型,通过运用状态反馈控制的相关理论对轮式移动机器人系统进行输入一输出变换处理,选择适当的PID型切换函数,设计切换增益可实时在线调整的自适应滑模控制器。通过与传统滑模控制器控制对比分析,结果表明提出的自适应滑模控制器能较好地补偿系统参数摄动与外部扰动的影响,提高了移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性。
【作者单位】:沈阳工业大学电气工程学院
【分类号】:TP242

【共引文献】
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5 蔡壮;张国良;田琦;;考虑起止加速度的不确定机械手鲁棒控制[J];计算机工程与应用;2013年22期
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8 杨兴明;朱建;高银平;许东昌;;欠驱动移动机器人的路径跟踪控制[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2014年01期
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3 Tao Peng;Shan Li;;Formation Control of Multiple Wheeled Mobile Robots via Leader-Follower Approach[A];第26届中国控制与决策会议论文集[C];2014年
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