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水平井井下自适应爬行器的研制

高进伟  刘猛  李海凤  
【摘要】:针对油气开发中水平井井下作业的特殊要求,结合现有各种管道机器人的结构原理,提出了适合水平井井下作业的自适应爬行器结构方案;通过平行四边形机构和非线性弹簧解决了爬行器在井眼中的自适应问题;通过多个独立驱动单元的组合,提高了爬行器在不平井壁上的爬行能力及其可靠性;计算了该爬行器通过拐弯的能力,介绍了具体的操作步骤及故障排除方案;通过计算机仿真和模型的实际地面试验,验证了该爬行器方案的可行性和有效性。

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