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《2011'中国西部声学学术交流会论文集》 2011年
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AUV组合导航半实物仿真系统关键技术研究

王圣洁  康凤举  韩翃  
【摘要】:针对自主水下航行器(AUV)仿真研究的需求,给出了一种采用ADI/RTS仿真工作站、惯性测量器件、GPS卫星定位导航模拟器及接收机、多普勒测速仪模拟器和水压模拟器构成的SINS/DVL/GPS组合导航半实物仿真系统。该系统采用反射内存网络实现了实时通信,且引入联邦Kalman滤波技术减小了导航的参数误差、提高了系统的定位精度。仿真试验的结果表明,所设计的半实物仿真系统方案可行,满足实时性要求,在导航精度和稳定性方面都有提高,对于水下航行器研制具有重要的应用价值。

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