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《制造技术自动化学术会议论文集》2002年
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基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制

谢敬  傅卫平  杨静  
【摘要】:本文在基于模糊逻辑的移动机器人局部路径规划基础上,引入了由移动机器人与障碍物之间的距离和相对方位确定的碰撞危险度[1](Risk-degree of Collision)。与仅用距离作为输入变量相比,把危险度作为模糊逻辑的输入变量可以为移动机器人下一步的决策控制提供更加准确可靠的依据。最后,给出了移动机器人在有静止和运动障碍物的环境中的避障仿真结果,表明该方法是可行的。

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