收藏本站
《第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集》2005年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划

李贻斌  李彩虹  宋锐  刘鲁源  王睿  
【摘要】:针对多目标不确定环境下移动机器人路径规划算法复杂的问题,提出了一种新的规划算法——混沌控制算法.该算法利用混沌控制原理,根据检测到的目标位置信息,分别采用线性和非线性方法构造目标函数,然后通过牛顿定理,进行路径规划,求出规划节点.最后对算法进行了模拟仿真.仿真结果表明,构造的目标函数在每个目标点周围形成了收敛区域,机器人移向哪一个目标点,由它的初始状态所在的吸引域决定,不必再施加其它控制.这样减少了规划的计算量,提高了路径规划的速度和精度,为以后研究包含多障碍物的不确定环境下的路径规划奠定了基础.

手机知网App
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 姚治海;李建宇;冯秀琴;田作林;黄晗;;延时反馈调制泵浦场实现二次谐波的混沌控制与同步[J];兵工学报;2011年06期
2 宗晓萍;耿军;王培光;;二维Logistic映射分岔控制[J];信息与控制;2011年03期
3 何汉林;涂建军;熊萍;;混沌范德玻-杜芬系统参数自适应反步设计[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年07期
4 胡荣;夏洪山;;有限理性双寡头动态序贯竞争的建模与仿真[J];系统仿真技术;2011年02期
5 张巍巍;王京;;板带厚度控制系统中引起混沌的条件论证[J];北京科技大学学报;2011年09期
6 刘建军;;不确定环境下的Ad-hoc网络可信性评价模型研究[J];计算机科学;2011年08期
7 宇德明;郭乃正;罗鹏宇;;模拟软件SIMPHONY在科研项目进度计划中的应用[J];铁道科学与工程学报;2011年03期
8 张克军;;基于实时操作系统的多传感器融合系统软件结构[J];微型电脑应用;2011年07期
9 亚历山大·范普滕;;在不确定环境中抓住最具潜力的机遇[J];IT时代周刊;2011年13期
10 彭波;孙云平;徐天伟;甘健侯;李臻;;一类混沌系统的混合参数自适应学习控制[J];云南师范大学学报(自然科学版);2011年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李贻斌;李彩虹;宋锐;刘鲁源;王睿;;基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
2 刘润杰;申金媛;穆维新;;SCTP流量的混沌控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 王琳;陈秋双;张瑞玲;杜玉泉;;面向不确定环境的集装箱空箱鲁棒优化调度[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 王浣尘;;一种工作行为演化模型与混沌控制[A];复杂巨系统理论·方法·应用——中国系统工程学会第八届学术年会论文集[C];1994年
5 焉德军;朱伟勇;;一类区间迭代映射的混沌控制[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
6 张洵安;姜节胜;贺尔铭;;一曲屈梁混沌运动控制的研究[A];第九届全国结构工程学术会议论文集第Ⅲ卷[C];2000年
7 肖慧琳;李卫锋;;在不确定环境下的高管决策的情绪调节机制—基于准实验现场的研究[A];第六届(2011)中国管理学年会——组织行为与人力资源管理分会场论文集[C];2011年
8 谢承蓉;徐玉华;李军;;基于OGY方法的企业家激励混沌控制分析[A];第一届中国智能计算大会论文集[C];2007年
9 李立;李开富;陈永;;基于周期激振力作用的双杆摆机构混沌运动的抑制[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
10 李立;张登材;刘朝晖;陈永;;周期信号扰动法应用于机器人机构混沌运动的控制[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本版编辑滕斌圣 董娟 朱耘;不确定环境下的战略选择[N];中国经营报;2008年
2 张西振;与战略学家面对面[N];中国包装报;2006年
3 ;走“科技—环保—和谐”之路[N];中国企业报;2009年
4 李立;告诉员工:不确定性是常态[N];中国经营报;2008年
5 本报记者 史传发;把握不确定环境下的债券投资机遇[N];证券日报;2009年
6 李百科吴岱妮;中国商业领袖“国际化实践能力”不过关[N];中国经营报;2007年
7 本报记者 张志平;凯美瑞的价格比预期低[N];中山日报;2006年
8 姚意克;走穴还是送宝?[N];国际商报;2004年
9 ;企业预测与决策[N];中国畜牧水产报;2001年
10 记者  李含;在科学的殿堂中追求完美[N];新清华;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王明军;混沌控制、同步及在保密通信中的应用[D];大连理工大学;2010年
2 王斌;交通安全不确定测度理论研究[D];西南交通大学;2012年
3 李伟;保守系统的混沌控制[D];中国工程物理研究院;2001年
4 任海鹏;混沌控制方法及其应用研究[D];西安理工大学;2003年
5 王宇峰;知识集聚与不确定环境下企业技术创新的组织模式研究[D];浙江大学;2012年
6 伍维根;混沌控制及混沌理论在测量中的应用[D];电子科技大学;2002年
7 梁建术;高维非线性系统的分岔和混沌控制[D];天津大学;2003年
8 于洪洁;多自由度转子系统非线性动力学数值分析及混沌控制[D];大连理工大学;2002年
9 刘静岩;房地产投资分析及其混沌控制研究[D];天津大学;2003年
10 崇桂书;玻色-爱因斯坦凝聚体中的混沌与孤子[D];湖南师范大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘期烈;基于神经网络的混沌控制研究[D];西南交通大学;2004年
2 姜显扬;基于遗传算法优化神经网络的混沌控制方法[D];郑州大学;2004年
3 王智峰;一类时滞混沌系统同步问题的研究[D];沈阳工业大学;2005年
4 侯书霞;基于非线性观测器的混沌同步控制研究[D];郑州大学;2005年
5 欧永成;对BZ反应3D模型变量变化率脉冲反馈混沌控制的理论研究[D];辽宁师范大学;2003年
6 曹海静;一种连续状态反馈方法控制混合光学双稳系统混沌[D];辽宁师范大学;2004年
7 任娜;双环掺铒光纤激光器混沌控制与同步研究[D];河北工业大学;2005年
8 张柯;DC/DC变换器混沌建模与控制的研究[D];重庆大学;2006年
9 朱志强;癫痫失神小发作模型的混沌控制[D];天津医科大学;2002年
10 武相军;混沌的控制、同步及加密的研究[D];大连理工大学;2006年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026