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《第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集》2005年
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基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究

张乐杰  杨国胜  侯增广  谭民  
【摘要】:研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题.在时域上,建立了超声传感器数据预测模型,利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数,通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合,提高了了超声数据的可靠性;考虑到空间分布的连续性,将相邻近的超声传感器信息融合进来,进一步提高了数据的实用性.由于人工势场法简单易实现的特点,被广泛应用在机器人自主避障中.借鉴预测控制原理,使用上述融合处理的超声数据,在每个滚动周期内运用改进的人工势场法解决了机器人避障问题.最后,在中国科学院自动化研究所自主开发的移动机器人CASIA-1上对算法进行了实验,实验结果验证了算法的可靠性.

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【共引文献】
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