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《第三届中国智能计算大会论文集》2009年
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基于视觉位姿的机器人测速系统

吴勇  郝矿荣  丁永生  张淑平  
【摘要】:建立了一种基于视觉位姿的机器人视觉伺服系统,该系统通过检测目标的位姿状态,从而实时监控和跟踪运动目标,实现对运动目标的相对距离和瞬时速度的动态检测。本系统为双目视觉系统,采用遗传算法进行特征点匹配,最后通过三维重建和建立速度模型,实现了对机器人动平台运动参数的动态检测,并给出测量精度及改进方法。
【作者单位】:东华大学信息科学与技术学院 数字化纺织服装技术教育部工程研究中心
【基金】:国家自然科学基金(60775052) 国家自然科学基金重点项目(60534020) 教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(706024) 上海市国际科技合作基金项目(061307041)
【分类号】:TP242
【正文快照】:
1引言随着机器人技术的发展,快速准确地确定空间目标事物的动态运动,从而获得两个或多个空间目标(如机器人)间的相互关系,只有这样才能实现它们的协调运动控制。目前在机器人视觉控制和视觉检测等领域中,多数机器人只有一套显微监视系统,其操作控制方式是由操作者根据显

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【共引文献】
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