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《第三届中国智能计算大会论文集》2009年
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倒立摆状态反馈控制系统设计与仿真

闫金超  
【摘要】:倒立摆系统以其自身的不稳定性而难以控制,也因此成为自动控制实验中验证控制策略优劣的极好的实验装置。本文采用的控制方法是把非线性动态特性线性化,之后再用成熟的线性化设计方法来完成控制系统的分析和设计。首先,针对单级倒立摆系统的平衡控制问题,对其进行数学建模,对系统进行了稳定性分析,可观测性分析。其次,采用线性状态反馈控制方案,设计带状态观测器的状态反馈控制系统。最后,利用MATLAB对系统进行仿真。
【作者单位】:武汉理工大学自动化学院
【分类号】:TP13

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