收藏本站
《2020中国汽车工程学会年会论文集(1)》 2020年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

低速AGV车辆的路径规划与跟踪控制策略

裴晓飞  李明杭  杨波  
【摘要】:低速AGV车辆正成为自动驾驶技术落地的重要选择。本文针对AGV车辆设计了一种路径规划和跟踪控制策略。首先,利用GNSS/INS组合定位获取全局路径,其次基于五次多项式生成的车辆候选路径,实时选出一条具有中心性、平滑性和一致性的局部最优路径。然后设计了前馈加PI反馈控制器,通过控制车辆前轮转向实现路径跟踪。最后,通过实车实验表明所设计的路径规划控制策略的实时性、准确性和有效性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前16条
1 陈振国;张鲁;王光庭;徐海柱;;基于模型预测的智能客车路径跟踪控制研究[J];客车技术与研究;2020年02期
2 刘芳;韩琛晔;;机器学习算法的舰船路径跟踪误差估计[J];舰船科学技术;2020年06期
3 刘飞飞;陈臻阳;彭辉辉;代云勇;陈文涛;;基于多模态控制的智能车辆路径跟踪[J];制造业自动化;2020年06期
4 董晨;季姝廷;李磊;张皓宇;;机器学习在路径跟踪误差分析中的应用[J];舰船科学技术;2020年08期
5 祝镜;王建华;赵梦铠;吴恭兴;;关于无人水面艇路径跟踪优化控制仿真[J];计算机仿真;2016年06期
6 高剑;刘富樯;赵江;严卫生;;欠驱动自主水面船的非线性路径跟踪控制[J];机器人;2012年03期
7 张莉;张涛;;求解P~*(τ)阵线性互补问题的宽邻域路径跟踪算法[J];湖北大学学报(自然科学版);2010年02期
8 唐鸿儒;宋爱国;;基于多传感器信息融合的侦察机器人模糊路径跟踪行为研究[J];传感技术学报;2007年08期
9 余文波,樊树平;求解非线性规划问题的光滑路径跟踪方法[J];南昌大学学报(理科版);2003年04期
10 刘正铎;郑文秀;王能;吕钊钦;张万枝;;基于扰动测试的农用车辆路径跟踪控制与试验[J];农业工程技术;2020年24期
11 党庆一;;机器学习算法的船舶路径跟踪误差估计[J];舰船科学技术;2018年24期
12 李伟;唐峥;王洪民;;基于准滑模控制的路径跟踪研究[J];重庆交通大学学报(自然科学版);2019年10期
13 陈特;陈龙;徐兴;蔡英凤;江浩斌;;分布式驱动无人车路径跟踪与稳定性协调控制[J];汽车工程;2019年10期
14 沈猛;徐德民;崔荣鑫;;基于动态逆的轮式移动机器人非时间路径跟踪控制[J];弹箭与制导学报;2005年S7期
15 龚小玉;;一种新的求解P*(k)阵原始-对偶路径跟踪算法[J];广东石油化工学院学报;2013年04期
16 周广付;姚奕荣;王筱莉;;大步长路径跟踪内点新算法[J];上海大学学报(自然科学版);2011年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 裴晓飞;李明杭;杨波;;低速AGV车辆的路径规划与跟踪控制策略[A];2020中国汽车工程学会年会论文集(1)[C];2020年
2 刘敏;霍伟;;基于误差模型的移动机器人拖车倒退路径跟踪控制[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
3 王浚岭;王必晴;张莉;;一致P-函数非线性互补问题的宽邻域路径跟踪算法[A];2007系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2007年
4 陈杨杨;田玉平;;空间中多飞行器的协同路径跟踪控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 葛晖;敬忠良;;基于H_∞鲁棒自适应方法的无人飞艇3D路径跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
6 李晏;张榜;陈辛波;杭鹏;;基于Carsim/Simulink联合仿真的四轮独立转向电动车路径跟踪控制研究[A];第37届中国控制会议论文集(E)[C];2018年
7 田宇;张艾群;李伟;;欠驱动自主水下机器人三维路径跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
8 程硕;李亮;;基于主动转向与主动制动的高速避障路径跟踪[A];中国力学大会-2017暨庆祝中国力学学会成立60周年大会论文集(C)[C];2017年
9 霍伟;程躜;;移动机器人拖车的后退路径跟踪控制设计[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
10 高剑;严卫生;赵宁宁;徐德民;;UUV的全局路径跟踪控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 谭启凡;四轮独立转向独立驱动车辆路径跟踪控制策略研究[D];北京交通大学;2019年
2 刘陆;欠驱动无人船的路径跟踪与协同控制[D];大连海事大学;2018年
3 陈子印;欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪反步控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
4 吕成兴;无人艇的哈密顿系统镇定与跟踪控制[D];青岛大学;2019年
5 廖煜雷;无人艇的非线性运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
6 窦凤谦;地下矿用铰接车路径跟踪与智能避障控制研究[D];北京科技大学;2018年
7 程相勤;基于滑模理论的欠驱动UUV空间曲线路径跟踪控制[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 慕东东;单艉机推进无人水面艇的建模及运动控制策略研究[D];大连海事大学;2020年
9 王昊;基于自适应动态面控制的自主海洋航行器协同路径跟踪[D];大连海事大学;2014年
10 白国星;四轮独立驱动铰接车自主行驶控制研究[D];北京科技大学;2020年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 韦鉴峰;自主移动堆垛叉车运动控制算法研究与试验[D];华南农业大学;2018年
2 李亚军;考虑稳定性和变车速的路径跟踪控制策略研究[D];合肥工业大学;2019年
3 樊晓楠;无人观光车底层控制系统改造及路径跟踪算法研究[D];长安大学;2019年
4 冯乾隆;智能商用车路径跟踪及前轴变载荷EPS系统研究[D];长安大学;2019年
5 徐海柱;基于GPS/INS组合导航的智能车路径跟踪控制研究[D];聊城大学;2019年
6 王艳;无人船建模及路径跟踪控制[D];浙江大学;2019年
7 张靖宇;基于模型预测控制的AUV路径跟踪方法研究[D];哈尔滨工程大学;2019年
8 张子洋;基于强化学习的AUV路径跟踪方法研究[D];哈尔滨工程大学;2019年
9 严永锁;基于反馈-滑模策略的水面无人艇路径跟踪控制[D];哈尔滨工程大学;2019年
10 牛婷婷;农用无人车电气系统控制技术研究[D];长春理工大学;2019年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 记者 严风华 通讯员 潘洁沣;我国首艘无人测量艇通过专家验收[N];中国船舶报;2013年
2 路学英;知道顾客的需要和购买路径[N];中国经济导报;2009年
3 IT时报记者 李蕴坤;最“潮”新技术[N];IT时报;2020年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978