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《西部大开发 科教先行与可持续发展——中国科协2000年学术年会文集》2000年
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倒立摆系统的运动模态分析

杨亚炜  张明廉  
【摘要】:正从60年代起各国专家学者开始关注倒立摆系统的稳定控制研究以来,工作主要集中在研究倒立摆系统的控制机理并控制其稳定上.虽然人们已利用各种控制方法实现了多种倒立摆系统的控制稳定,但对倒立摆系统在受控稳定状态下可能出现的各种运动模态却少有探讨.本文提出倒立摆系统在受控稳定状态下的运动模态概念,即:倒上摆系统在受控稳定状态下各级摆杆的一组具体运动模式.在对各种倒立摆系统进行控制实验研究过程中发现:倒立摆系统在受控稳定状态下,可能出现多种不同的稳定运动模态.这些运动模态与控制律参数之间经常存在着明显的关

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