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《第六届中国CAE工程分析技术年会论文集》2010年
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机械臂优化设计及控制仿真

李吉  雷键长  章乐平  李伟  
【摘要】:本文结合苹果果树实际生长环境,采用参数化设计和分析方法,对采摘机器人机械臂结构参数进行优化设计。采用D-H空间机构描述法,求解位移正逆解和雅克比矩阵。通过ADAMS和Matlab建立集三维实体设计、动力学建模、PD控制于一体的交互式仿真系统,实现了对机械臂的速度控制和定位控制,并在此基础上对机械臂进行动力学分析,确定驱动参数。仿真结果表明,该机械臂能够收获目标区域内90.2%以上的果实,满足设计要求。
【作者单位】:中国运载火箭技术研究院
【分类号】:S225.93;TP241

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