基于最大似然估计及局部双目光束法平差优化的视觉里程算法研究

【摘要】：本文就双目视觉里程计的设计及关键问题进行深入研究;提出了一种结合图像特征点不确定度的最大似然估计法对单步运动估计进行优化;并提出一种局部双目光束法平差对视觉里程计的结果进行进一步优化。我们进行了多组不同环境下,包括室内仿月球表面环境、草地、大范围校园环境等的实验。实验结果与高精度的全站仪获得的真实数据比照,验证了改进后算法的准确性。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	于成浩;柯明;;基于激光跟踪仪的三维控制网测量精度分析[J];测绘科学;2006年03期
2	李丽宏,孙立新,安庆宾,陈宏江,候晓萍;基于双目显微立体视觉系统的研究[J];激光与光电子学进展;2003年09期
3	胡建才;刘先勇;邱志强;袁建英;;近景摄影测量中的光束法平差快速算法[J];工具技术;2010年09期
4	陈继华;黄桂平;李广云;;一种新的经纬仪/全站仪工业测量系统标定算法[J];测绘通报;2006年08期
5	刘文熙;王国昌;;一个实用的联合平差程序系统[J];西南交通大学学报;1990年01期
6	胡志贵;张秀荣;;自检校光束法区域平差[J];铁道勘察;1982年02期
7	邱志强,于起峰;从建筑物序列图像恢复三维结构[J];武汉大学学报(工学版);2003年03期
8	刘明亮;康倩;;二次多项式拟合外方位元素卫星三线阵CCD影像平差[J];航天返回与遥感;2011年03期
9	秦大辉;毛婷;刘建军;;基于双目立体视觉的手持式光笔三坐标测量系统[J];制造技术与机床;2011年08期
10	邸凯昌;;勇气号和机遇号火星车定位方法评述[J];航天器工程;2009年05期
11	刘璞华;;手持式双目稳象望远镜[J];现代兵器;1986年05期
12	王任享;利用卫星三线阵CCD影像进行光束法平差的数字模拟实验研究[J];武汉测绘科技大学学报;1998年04期
13	黄桂平,李广云;电子经纬仪工业测量系统定向及坐标解算算法研究[J];测绘学报;2003年03期
14	尚洋;于起峰;;基于视觉抗扰动测量空间目标位置姿态[J];宇航学报;2008年03期
15	郑开陵;;陀螺稳定的新型双目望远镜[J];现代兵器;1981年Z1期
16	E.cortes;F.J.Heimes;汪志良;;GPS动态定位的比较研究[J];铁道勘察;1991年01期
17	朱宪伟;孙祥一;;光束法平差应用于太阳能电池翼的摄影测量[J];中国图象图形学报;2005年12期
18	陈科;;XTS-4型双人双目手术显微镜通过鉴定[J];中国医疗器械杂志;1986年04期
19	林琳;张慧娟;谢振东;唐中帜;刘迎;孙强;;基于衍射面的双目投影头盔光学系统设计[J];光电工程;2007年06期
20	树人;;便携式均匀的激光测距系统[J];激光与红外;1975年12期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	欧阳柳;卢维;邢琰;龚小谨;刘济林;;基于最大似然估计及局部双目光束法平差优化的视觉里程算法研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第八届学术年会论文集（下篇）[C];2011年
2	万文辉;刘召芹;邸凯昌;;基于序列立体影像光束法平差的探测车定位方法[A];第十七届中国遥感大会摘要集[C];2010年
3	张永亮;卢焕章;贺兴华;莫红光;;基于图像直线的光束法平差[A];第十四届全国信号处理学术年会(CCSP-2009)论文集[C];2009年
4	高炳浩;曲会霞;;基于遥感影像数据的土地动态监测[A];吉林省测绘学会2008年学术年会论文集（下）[C];2008年
5	高炳浩;曲会霞;;高分辨率遥感影像数据纠正处理[A];吉林省测绘学会2008年学术年会论文集（下）[C];2008年
6	于英;黄桂平;邢坤;;双目立体视觉测量中相对定向的直接解法[A];2009年先进光学技术及其应用研讨会论文集（上册）[C];2009年
7	李学东;全权;蔡开元;;双目鱼眼摄像机噪声分析与外参标定[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
8	姚超;赵耀;白慧慧;;基于深度特征的双目立体图像重建算法[A];第七届和谐人机环境联合学术会议（HHME2011)论文集【poster】[C];2011年
9	范百兴;李宗春;李广云;;iGPS测量技术及其精度分析[A];中国测绘学会2010年学术年会论文集[C];2010年
10	张海明;杨洗陈;窦以红;刘立峰;高贵;;一种机器人立体视觉自动标定方法[A];中国光学学会2010年光学大会论文集[C];2010年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	张辉;基于随机光照的双目立体测量关键技术及其系统研究[D];南京航空航天大学;2009年
2	石春琴;随机光照双目立体测量系统中的若干关键问题研究[D];南京航空航天大学;2011年
3	申冬慧;基于HLA的潜艇航行训练模拟器及虚拟舱室建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4	黄桂平;数字近景工业摄影测量关键技术研究与应用[D];天津大学;2005年
5	周拥军;基于未检校CCD相机的三维测量方法及其在结构变形监测中的应用[D];上海交通大学;2007年
6	顾永刚;近景摄影测量在LAMOST光纤位置检测中的应用研究[D];中国科学技术大学;2010年
7	孙久运;矿区变形监测精密近景摄影测量关键技术研究[D];中国矿业大学;2010年
8	毛晓波;仿生机器眼运动系统建模与控制研究[D];郑州大学;2011年
9	王冬红;机载数字传感器几何标定的模型与算法研究[D];解放军信息工程大学;2011年
10	张益昕;基于计算机视觉的大尺度三维几何尺寸测量方法及应用[D];南京大学;2011年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	于英;双目立体工业摄影测量关键技术研究与应用[D];解放军信息工程大学;2010年
2	杨振华;双目视频模型变形测量系统设计及实现[D];华中科技大学;2011年
3	陈嘉玲;基于双目的输电线路覆冰厚度检测系统的研究[D];湖南大学;2011年
4	宋万里;基于嵌入式平台的双目主动测距系统[D];浙江大学;2012年
5	申琳;高精度双目CCD测距研究[D];长春理工大学;2011年
6	李强;基于DSP的移动载具自主导航视觉系统的研究与实现[D];湖南大学;2011年
7	王庆;基于双目立体全景视觉传感器的道路宽度实时检测技术的研究[D];浙江工业大学;2011年
8	李孝猛;双目立体视觉传感器测量精度的研究[D];天津科技大学;2010年
9	李少伟;双目立体工业内窥镜测量技术研究与系统实现[D];解放军信息工程大学;2012年
10	李健;基于不对称双目机器视觉的嵌入式尺寸测量系统[D];浙江大学;2012年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	本报记者蔡小兰;为亲人撑出一片蓝天[N];六盘水日报;2010年
2	上海中医药大学曙光医院推拿科朱国苗;夏天犯晕使8招[N];健康时报;2010年
3	记者顾瑾　通讯员徐红萍;杭州电信推出“网络健身馆”[N];人民邮电;2010年
4	记者戚德志;小种子,大能量[N];第一财经日报;2010年
5	廖双河;“官赏工程”：由官发起做给官看[N];检察日报;2011年
6	;一腔真情系百姓[N];平凉日报;2008年
7	赵福中　周兴旺 (本报记者赵福中);每个学生都是她的眼睛[N];工人日报;2009年
8	叶玲玲;绿满初冬幸福畈[N];安庆日报;2009年
9	本报记者郝彧　毛学农;让“洗耳池”大放异彩[N];江淮时报;2011年
10	早报评论专栏作者陈蓉霞;相濡以沫的“老妻少夫”为何不能相忘于江湖[N];东方早报;2008年

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