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月球着陆器障碍检测与规避方法研究

丁弘  
【摘要】:为了能够在地形复杂的科学考察区域安全、准确的着陆,未来月球着陆器需要具有自主的障碍检测与规避能力。本文对月球着陆器障碍检测与规避技术进行了研究,提出了一种基于光学相机的障碍检测、规避方法。该方法利用图像特征点信息对着陆区地形进行重构,通过高程数据拟合着陆区地表平面,并基于该平面对着陆区域内的障碍进行识别。考虑降低障碍造成的危险,利用李亚普诺夫函数法设计了障碍规避控制律,该控制律保证着陆器到达安全着陆点,同时着陆速度也达到零值。数学仿真结果表明该方法能够有效地完成障碍检测、规避任务。

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