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一种基于计算机视觉的月球车与着陆器相对定位方法

王保丰  唐歌实  谢剑锋  杜杉杉  邱巍巍  
【摘要】:本文详细推导了一种用视觉测量原理实现着陆器与月球车相对定位的测量方法。该方法用月球车上的一台相机,对着陆器上不共线的3个特征点进行成像,且特征点在着陆器坐标系下坐标系已知,由后方交会可计算得到两者间的位置和姿态关系。用该方法进行了多组实验,结果表明该方法可实现月球车与巡视间较高精度的定位。

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