空间运动度可重构机器人概念原理与应用

【摘要】：太空任务的多样性和空间机器人维护的复杂性,使得研究和应用可重构机器人来完成空间任务体现了极大的优越性。可重构机器人系统可以根据作业任务的需要或者作业环境的改变自动重组与调整其机械结构,可自主适应多种工作任务和环境的需要。然而,当前在模块化可重构机器人的研究工作主要集中在机器人的行进问题方面,而在其通过自重构实现操作功能多样性与环境适应性方面很少涉及。本文提出了一种新型运动度可重构机器人系统架构,它可以自主根据工作任务的需要自动改变拓扑结构或者末端操作器的自由度类型,以优化于需要执行的工作任务或者作业对机器人性能上的要求,它主要的优点就是用更少的驱动实现更多的作业功能。本文对这类新型机器人的概念原理进行分析研究,最后通过一种多工作任务的作业流程说明该类机器人系统的优点。