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《中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会论文集》2007年
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星际探测车自主导航与控制技术研究

岳富占  曹梦龙  崔平远  崔祜涛  
【摘要】:星际探测车是人工智能、自动控制、机械、电子及计算机技术等多学科、多种高新技术的高度集成体,而自主导航与控制技术是星际探测车技术开发的核心和关键,它决定着探测车的运行性能和探测效率。本文给出了一种探测车自主导航与控制技术实现途径,并提出了一种基于视觉序列图像的星际探测车自运动估计技术,通过对蚂蚁群算法的改进,解决了星际探测车在行星表面复杂环境下的路径规划问题。最后基于有限时间控制技术解决了探测车的运动控制问题。

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李雁斌;基于全方位视觉的车载嵌入式航标跟踪系统[D];天津大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 王颖;超大广角畸变图像的校正和展开[D];天津理工大学;2011年
2 赵首博;全方位视觉系统的图像校正与嵌入式目标跟踪器设计[D];天津理工大学;2011年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;五自由度采摘机械臂运动学通用算法应用[J];安徽农业科学;2012年03期
2 马传波;马涛;于梅艳;;计算机视觉技术在水利行业中的应用[J];现代农业科技;2012年10期
3 李果;;综合印刷质量检测算法设计与实现[J];安阳工学院学报;2012年02期
4 杨春平,吴健,洪亮,冯彦彦;双CCD系统在三维面形测量中的应用[J];半导体光电;2004年03期
5 苏中;夏艳;吴细宝;;基于激光双目视觉系统的直径测量[J];半导体光电;2008年01期
6 韩旭,袁保宗;基于TCP/IP协议的立体视觉信息传输研究[J];北方交通大学学报;1999年06期
7 高爽,肖扬;简化的图像三维重建算法[J];北方交通大学学报;2004年02期
8 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报;2004年01期
9 陈志;汪先兵;王璕;刘丽;骆远福;;采用指数积的三自由度机器人运动学方程[J];兵工自动化;2006年05期
10 翟大庆;;气轮机叶片未知曲面的机器人自动搜寻技术[J];兵工自动化;2006年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
2 黄琳;段志生;杨莹;;现代飞行器控制的几个科学问题[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 方浩;李路;贾睿;窦丽华;;考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
5 孙勇;李原;王庆林;陈辉;;基于主动投影的结构光视觉系统的标定[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
6 王海红;郑晋军;何善宝;初海彬;韩治刚;李长江;;基于上注星历导航卫星分布式自主定轨系统[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
7 刘国华;吴宅莲;尚琳;肖寅;王毅;;基于星间链路的自主导航精度分析研究[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
8 王海红;武向军;初海彬;王庆华;迟军;李长江;;导航星座星间链路拓扑构形设计与分析[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
9 尚琳;刘国华;刘善伍;张锐;李国通;;地面锚固站消除自主导航中星座旋转误差的性能评估[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S03精密定轨与精密定位[C];2012年
10 刘吉成;汪熙;王仲;刘爱勇;;基于虚拟环境的摄像机定标中的矩阵研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张进;地震叠前数据的弹性阻抗非线性反演方法研究[D];中国海洋大学;2009年
2 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
3 吴星;卫星重力梯度数据处理理论与方法[D];解放军信息工程大学;2009年
4 王建强;弹道学中的地球重力场若干理论问题研究[D];武汉大学;2010年
5 吴云龙;GOCE卫星重力梯度测量数据的预处理研究[D];武汉大学;2010年
6 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
7 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
8 李大奇;叶片双面磨抛系统及路径规划研究[D];吉林大学;2011年
9 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年
10 王艳;多目标拟态物理学优化算法及其应用研究[D];兰州理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 邓小铭;基于OpenCV的物体三维检测系统研究[D];南昌航空大学;2010年
3 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
4 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
5 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
6 张杨;基于双目立体视觉的CCD测距系统设计[D];长春理工大学;2010年
7 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
8 耿东山;基于蚁群算法的机器人全局路径规划[D];郑州大学;2010年
9 娄玉冰;基于“最优激励轨迹”的工业机器人动力学参数辨识研究[D];郑州大学;2010年
10 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 赵涛;李俊;周良荣;;一种简单的轮式移动机器人控制器设计[J];燕山大学学报;2008年04期
2 王晓博;王国宏;阎红星;苏伟;;利用位置和运动信息的目标识别[J];电光与控制;2008年10期
3 苏彩红,谢海鸿,赵海洋,冯心海;正规化模糊神经网络在自动车控制中的应用[J];佛山科学技术学院学报(自然科学版);1999年02期
4 邵娜;应捷;;视频序列中运动目标检测与跟踪方法研究[J];光机电信息;2009年02期
5 李湘文;洪波;尹力;肖兵球;洪宇翔;;基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究[J];上海交通大学学报;2008年S1期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 朱胜利;Mean Shift及相关算法在视频跟踪中的研究[D];浙江大学;2006年
2 邢卓异;基于图像的目标识别与跟踪方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
3 李雁斌;基于全方位视觉的车载嵌入式航标跟踪系统[D];天津大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 杨锟;基于FPGA的图像跟踪器的研究[D];天津理工大学;2010年
2 刘世与;基于目标跟踪的全方位视觉自引导车动态定位技术[D];天津理工大学;2008年
3 庞晓宇;移动机器人视觉导航系统的研究[D];西安理工大学;2008年
4 杨金峰;大视场单摄像机立体视觉测量技术研究[D];天津大学;2007年
5 刘丽群;基于鱼眼镜头的全方位机器视觉应用研究[D];天津理工大学;2009年
【二级引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 谭树人;全方位摄像机与主动摄像机协作跟踪技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 李涛;基于全方位视觉的移动视频监控系统的实现[D];天津理工大学;2011年
2 王颖;超大广角畸变图像的校正和展开[D];天津理工大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 曹晋;陈红林;戴峤笠;;基于蚁群算法的最小代价航迹规划仿真[J];计算机辅助工程;2008年04期
2 楚瑞;周德云;马云红;;一种新型启发式搜索算法研究[J];弹箭与制导学报;2006年S8期
3 叶文,范洪达;基于改进蚁群算法的飞机低空突防航路规划[J];飞行力学;2004年03期
4 李志荣;张兆宁;;基于蚁群算法的航班着陆排序[J];交通运输工程与信息学报;2006年02期
5 马云红;周德云;;一种无人机路径规划的混沌遗传算法[J];西北工业大学学报;2006年04期
6 皮玉全;王平;;蚁群算法在直升机航迹规划中的应用[J];黑龙江科技信息;2010年23期
7 马保海,裘丽华;机载公共设备综合管理系统任务分配算法研究[J];北京航空航天大学学报;2004年09期
8 王和平,柳长安,李为吉;基于蚁群算法的无人机任务规划[J];西北工业大学学报;2005年01期
9 刘泽明;张青斌;丰志伟;杨涛;;区间样条小波在机械臂路径规划中的应用研究[J];计算机仿真;2010年04期
10 汲万峰;姜礼平;朱建冲;孙钧正;;基于代价变换的无人飞机路径规划[J];火力与指挥控制;2011年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 岳富占;曹梦龙;崔平远;崔祜涛;;星际探测车自主导航与控制技术研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会论文集[C];2007年
2 岳富占;崔平远;崔祜涛;;月球探测机器人路径规划的群体智能优化策略[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
3 丁萌;曹云峰;刘兴华;;无人机自主着陆系统中的一种图像处理方法[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
4 朱华光;刘莉;朱勇;;基于蚁群算法考虑无人机可用过载的航迹规划[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(1)[C];2008年
5 柳长安;王和平;詹浩;李为吉;;蚁群算法在无人机航路规划中的应用[A];探索创新交流--中国航空学会青年科技论坛文集[C];2004年
6 王哲;高峰;;基于地面分类的车辆行驶通过性及路径规划研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
7 田阳;崔平远;崔祜涛;;深空探测着陆阶段导航制导方法研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第六届学术年会暨863计划“深空探测与空间实验技术”重大项目学术研讨会论文集[C];2009年
8 周正干;赵胜;安振刚;;航空发动机叶片实时成像自动检测技术研究[A];北京机械工程学会2006年优秀论文集[C];2006年
9 周正干;赵胜;安振刚;;航空发动机叶片实时成像自动检测技术研究[A];2006年第二届七省区市机械工程学会科技论坛暨学会改革与发展研讨会论文集[C];2006年
10 马海平;阮谢永;金宝根;;反向蚁群算法在故障监控中的应用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 赵屾;数据接收顺利 处理结果良好[N];中国航天报;2008年
2 季洪光;我国民用GPS精度达12米[N];科技日报;2004年
3 ;上海研制成“月球车”样机[N];科技日报;2008年
4 本报记者 顾汶;中国“芯”首次实现产品化[N];中国高新技术产业导报;2001年
5 本报记者 刘霞;十个“悄然落地的精灵”[N];科技日报;2011年
6 记者 吕贤如;“环境减灾”AB星成功建立星座系统[N];光明日报;2008年
7 记者 付毅飞;我国环境卫星成功建立星座系统[N];科技日报;2008年
8 黄全权刘菊花;环境A、B星星座系统成功建立[N];大众科技报;2008年
9 童国庆;洪灾救援中的无人机技术[N];中国水利报;2010年
10 刘群望;为玻利维亚森林火灾扑救提供支持[N];中国航天报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 顾中舜;中继卫星动态调度问题建模及优化技术研究[D];国防科学技术大学;2008年
2 袁东辉;蚁群算法在飞行模拟器平台中若干应用问题的研究[D];吉林大学;2011年
3 李雄;飞行危险天气下的航班改航路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
4 李清安;空中目标姿态测量技术及其仿真实验研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2006年
5 张健;分布式卫星自主构形重构技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
6 陈岩;蚁群优化理论在无人机战术控制中的应用研究[D];国防科学技术大学;2007年
7 柳长安;无人机航路规划方法研究[D];西北工业大学;2003年
8 刘小刚;自主式飞行控制关键技术研究[D];西北工业大学;2006年
9 郑胜;映射二乘向量机及其在天文导航中的应用[D];华中科技大学;2005年
10 王保丰;航天器交会对接和月球车导航中视觉测量关键技术研究与应用[D];解放军信息工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 饶跃东;基于改进蚁群算法的无人飞行器航迹规划应用研究[D];武汉理工大学;2010年
2 朱庆镇;倾转旋翼机总体参数优化设计[D];南京航空航天大学;2011年
3 张琦;基于蚁群算法导弹低空突防航迹规划的仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 王玉婷;先进机场场面活动引导与控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
5 李燕元;自动铺丝技术中具有修改机制的路径规划方法[D];南京航空航天大学;2011年
6 刘芳;环境激励下时变系统信号处理及参数辨识技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
7 杨丹;蚁群算法的改进及其在航迹规划中的应用研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 袁波;基于TMS320DM642EVM的手眼视觉系统研制[D];合肥工业大学;2005年
9 楚瑞;基于蚁群算法的无人机航路规划[D];西北工业大学;2006年
10 贾晓东;舰载直升机光电助降技术与声光扫描测量实验[D];电子科技大学;2005年
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