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《中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集》2005年
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月球探测机器人路径规划的群体智能优化策略

岳富占  崔平远  崔祜涛  
【摘要】:首先分析了月球探测机器人路径规划的重要性及其难点,并引入一种群体智能优化算法——蚁群算法,进而通过对蚁群算法中蚂蚁个体行为的改进,解决了行星表面复杂环境下探测机器人的路径规划问题。首先在蚂蚁个体行为中加入目标导向行为、惯性行为和沿障碍行走行为,借助于行为加权融合,提高了算法的智能,保证了算法的全局收敛性,缩短了算法的寻优时间,以此改进了传统ACO算法,最后在蚁群算法规划的基础上,提出了一种紧绳算法,对蚁群算法的最后结果进行了处理,最终给出月球探测机器人在探测环境从起点到探测目标的最优路径,并以仿真进行了验证。

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