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《第37届中国控制会议论文集(B)》2018年
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机器人惯性参数的改进遗传算法辨识方法研究

谢宏  袁小芳  向启均  陈祎婧  王立宸  
【摘要】:针对标准遗传算法的局限和不足,将模拟退火算法与遗传算法结合,改进模拟退火优化遗传算法通过小区间生成、交叉变异参数自适应、启发式交叉算子和精英保留策略等对其进行了改进和优化。为了获得更准确的机器人动力学参数和动力学模型,通过名义动力学参数估计机器人运动过程中各关节所受力的大小与真实所受力大小的差值建立误差模型,并采用改进的遗传算法对机器人动力学参数进行辨识。对工业六自由度机器人仿真结果表明,改进后算法相比于常规遗传算法和自适应参数遗传算法在参数辨识上的辨识精度和收敛速度上均有提高。

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