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《中国自动化学会控制理论专业委员会D卷》2011年
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车辆高速公路环境下基于微分平坦的紧急避障预测控制

丛岩峰  陈虹  SAWODNY Oliver  喻再涛  郭帅  
【摘要】:针对高速公路环境下车辆遇到紧急状况时的运动规划问题,在MPC框架下提出了一种基于微分平坦理论的实时运动规划方法。在对结构化环境的必要描述和定义的基础上给出了规划方案及规避策略。在实时规划过程中从轨迹可行性与行车安全性角度出发,采用车辆的动力学约束作为轨迹规划约束函数。仿真实验结果表明该方法对车辆紧急状况下的规避规划效果令人满意。

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