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《中国自动化学会控制理论专业委员会D卷》2011年
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小型无人直升机路径跟踪控制器设计

霍伟  王强  
【摘要】:本文提出了一种在工程实践中易于实现的无人直升机路径跟踪控制器设计方法。此方法的控制器采用双回路分时标控制结构,内外回路通过不同的响应时间尺度,分别独立设计外回路路径跟踪控制器和内回路姿态控制器,其中重点研究了外回路路径跟踪控制器的设计方法。文中根据有人直升机的操纵特点,外回路利用侧偏距以及期望前飞速度设计了用期望姿态角表示的路径跟踪控制器,并证明了闭环系统稳定性。文中用辨识实验得到的直升机模型做了仿真研究,验证了所提出方法的有效性。

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