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《中国自动化学会控制理论专业委员会D卷》2011年
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Coordinated Control of Second-Order Multi-Agent Systems With Quantized-Observer

【摘要】:正In this paper,we consider distributed coordination of discrete-time second-order multi-agent systems with limited communication data-rate.The position of each agent is measurable,while the velocity is not.A quantized-observer based encoding-decoding scheme is proposed,which integrates the state observation with channel coding/decoding.A distributed coordinated control law is proposed based on the states and outputs of the encoders and decoders.By converting the closed-loop nonlinear system into a linear system with disturbance,sufficient conditions on the control gains and network topology for the existence of finite-level quantizers to ensure the closed-loop convergence are given,and it is shown that these conditions are also necessary in some sense.It is proved that,by selecting the number of quantization levels(data-rate) properly,the asymptotic synchronization of the positions and velocities can be achieved.

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