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一种具有三自由度鳍肢的机器海豚的机构设计与实现

危常明  喻俊志  
【摘要】:受生物海豚高机动性、高灵活性运动的启发,研发了一种基于形体和运动仿生的机器海豚。机器海豚由流线型头部、转弯机构、背腹式波动机构和尾部四部分组成。采用流线型躯体,逼真的背鳍、胸鳍和尾鳍来模仿生物海豚流线型的外形,采用鲸豚类特有的尾鳍上下拍动驱动方式来实现前向推进,采用三自由度鳍肢来实现上升下潜运动和制动,以及一套独立的转弯机构来实现机器海豚的转向。作为仿生机器人的一个研究新方向,机器海豚具有水下游动高效率、高机动性、低噪声等优点,可以作为未来水下侦察、环境监控的一种移动载体。

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