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《中国自动化学会控制理论专业委员会D卷》2011年
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水下机器人近水面横摇与能耗控制

王宏健  王琳琳  潘立鑫  
【摘要】:针对水下机器人在近水面低航速航行的情况,为提高水下机器人横摇控制的性能,提出了一种设计横摇控制器的新方法.控制系统设计基于广义预测控制理论,首先将水下机器人水平面运动耦合模型等价变换为离散型横摇差分方程,然后将该差分方程作为预测模型,并以减摇效果和横摇控制的能耗作为性能指标,推导了水下机器人横摇广义预测控制算法.为抑制横摇角过快变化引起的超调和波动,在性能指标中加入了横摇角速度项.针对横摇模型参数时变的情况,采用递推最小二乘法进行参数估计.仿真结果表明:水下机器人减摇效果良好,减小了横摇控制的能耗.

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【参考文献】
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