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基于二维模型的鲁棒D型迭代学习控制

兰永红  
【摘要】:针对一类线性不确定系统,提出一种基于连续/离散二维混合模型的鲁棒D型迭代学习控制方法.首先,通过独立地考虑迭代学习控制系统连续的控制行为与离散的学习行为,建立迭代学习控制系统的连续/离散二维混合模型,并将迭代学习控制设计问题转化为一类连续/离散二维系统的状态反馈控制问题;然后应用二维连续/离散系统方法,获得迭代学习控制系统稳定性条件.进一步,根据稳定性条件,利用线性矩阵不等式方法,求得D型迭代学习控制器参数,它通过Matlab工具箱可以方便的获得.与现有方法相比,所提出的迭代学习控制器利用了输出误差的导数以及状态变化的信息来修正当前的控制输入.最后,数值仿真实例验证了本文所提方法的有效性.

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