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《中国自动化学会控制理论专业委员会C卷》2011年
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Bang-Bang模糊PID的船舶自动驾驶仪控制方法研究

宋乐鹏  吴慧民  李泽全  
【摘要】:为解决产船舶自动驾驶仪控制过程中航向角参数不易及时、准确调整的问题,提出了一种Bang-Bang模糊自适应PID复合控制器,利用Bang-Bang控制最大限度的提高船舶自动驾驶仪的快速性和模糊自适应PID提高航向角的准确性,使系统静态、动态都有比较理想的性能指标。对模型进行Bang-Bang模糊自适应PID控制和PID控制的仿真,比较结果表明:PID控制的响应时间为3.4s,最大超调量约为22.0%,Bang-Bang模糊自适应PID的响应时间为0.72s,超调量最大不超过2.11%。系统稳定性,准确性和和快速性等指标完全满足航海技术要求.

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