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《中国自动化学会控制理论专业委员会C卷》2011年
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Jerk-Bounded and-Continuous Trajectory Planning for a 6-DOF Serial Robot Manipulator with Revolute Joints

【摘要】:正This paper deals with the trajectory planning problem of a 6 DOF serial robot manipulator to achieve a high smooth and efficiency tracking performance,while keeping the angle jerk of each robot joint bounded and continuous.A novel approach combining the acceleration/deceleration(acc/dec) strategy in Cartesian space and multi-degree B-spline interpolation in joint space is proposed.Specially,the efficiency of the motion control is improved by using S-shape acc/dec method,and the boundedness and continuity of velocity,acceleration and jerk for each robot joint is guaranteed by applying the septuple B-spline interpolation in the joint space.Finally,experimental results verify the effectiveness of the proposed method.

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【共引文献】
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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