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《中国自动化学会控制理论专业委员会C卷》 2011年
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鲁棒单目视觉SLAM系统研究

王宇韬  方勇纯  
【摘要】:本文针对室内复杂环境,设计并实现了一套鲁棒单目视觉SLAM系统。具体而言,针对室内环境图像噪声大的特点,论文首先提出了一种基于双向匹配机制的SIFT方法,它可以稳定可靠地提取出图像中的点特征。根据这些点特征,设计了一种融合码盘和图像信息的陆标三维重建方法,它通过将多个特征点进行聚类来提高陆标系统的可靠性。在此基础上,设计并实现了基于扩展卡尔曼滤波技术(Extended Kalman Filter,EKF)的单目视觉SLAM系统。实验测试结果表明本文设计的单目视觉EKF-SLAM系统具有成本低,可靠性和定位精度高等优点。

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